Rien de plus simple ! 

Il vous suffit, lors de la création de votre mission, de cocher la case "La mission est réservée à une ou plusieurs entreprise(s)" (tout en bas).

Et de sélectionner la, ou les entreprise(s) auxquelles réserver cette action.

Seuls leurs collaborateurs de cette ou ces entreprises y auront accès et pourront s'y inscrire.